Esimesed iseliikuvad õhutõrjerelvad (ZSU) ilmusid enne Esimese maailmasõja puhkemist, eriti 1906. aastal Saksamaal ehitas Erhardi ettevõte soomukid, millel oli relva kõrge tõusunurk. Esimese maailmasõja ajal toodeti erinevates riikides suurt hulka tavalistel kommertsveokitel põhinevaid ZSU -sid. Kuid selline soomustamata sõidukitel põhinev ZSU oli väga haavatav, neid võis tabada isegi väikerelvade tulega. Seetõttu hakati juba Teise maailmasõja ajal kasutama iseliikuvate õhutõrjerelvade šassiina tankibaasi. Selle klassi kuulsaimad ZSU -d on Saksa ZSU "Ostwind" ja "Wirbelwind".
Pärast Teise maailmasõja lõppu sai selline sõjatehnika arendamise suund loogilise jätkuse. Samal ajal iseloomustas ZSU sõjajärgset arengut ka tulekiiruse suurenemine ja relvade arv. Selle kontseptsiooni väljatöötamise ja tulejõu suurendamise iseloomulik toode oli Nõukogude ZSU-23-4 "Shilka", mille tulekiirus ulatus 3400 padrunini minutis.
Võimalik ZSU "Matador" tüüp, mis põhineb tankil MBT-70
Samal ajal jätkusid Saksamaal nende arengud selliste lahingumasinate loomise valdkonnas, mis on ette nähtud vägede õhutõrjeks (sealhulgas marsil) ja tagalasrajatisteks vaenlase lennukite ja helikopterite löögi eest. 1960. aastate lõpus loodi Saksamaal eksperimentaalne iseliikuv õhutõrjekahur nimega "Matador". See lahingumasin loodi osana ambitsioonikast USA-Saksa programmist MBT-70 (1970. aastate peamine lahingutank, 1970. aastate peamine lahingutank). Selle programmi raames loodud tank pidi teenistusse minema koos USA ja Saksamaa armeedega. Projektiga tegeleti aktiivselt 1960. aastate teisel poolel. Projekti põhieesmärk oli asendada tank M60 moodsama analoogiga, mis võiks ületada Nõukogude Liidu paljutõotavat peamist lahingutanki, millest hiljem osutus T-64.
USA ja Saksamaa ambitsioonika projekti MVT-70 raames kavandati luua samale roomikbaasile mitmesuguseid abilahingumasinaid. Üks neist masinatest pidi olema ZSU, mis oli ette nähtud vaenlase lennukite maavägede otseseks tulekatteks. ZSU alus pidi olema tanki MVT-70 šassii, mille konstruktsioonis ei olnud plaanis mingeid muudatusi teha. Selle ZSU torni- ja relvastuskompleksi töötas välja kuulus Saksa ettevõte Rheinmetall. 1968. aastaks oli õhutõrjetorni eskiisprojekt täielikult valmis, mis sai nimetuse "Matador", mis andis nime eksperimentaalsele SPAAGile.
ZSU "Matador" põhineb tankil Leopard 1
Torn sai kaks radarit - sihtmärgi jälgimise või relva sihtmärk "Albis" (asub torni ees) ja sihtmärgi tuvastamise ümmarguse pöörlemisega MPDR -12 (asub torni katusel taga). Tulevikus on selline radari paigutus muutunud traditsiooniliseks paljude ZSU -de jaoks. Eksperimentaalse SPAAG "Matador" peamine relvastus oli kaks 30 mm automaatkahurit Rheinmetall, mille tulekiirus on 700-800 lasku minutis ja 400 padrunit. Mõlemad suurtükid asusid eelkõige torni soomuses, tõenäoliselt hoolduse tõttu. Torni pöörlemiskiirus oli umbes 100 kraadi sekundis. Kõikide projekteerimistööde lõpetamise ajaks oli USA ja Saksamaa koostöö juba lõpetatud, programm MVT-70 loomiseks osutus väga kulukaks.
Hoolimata asjaolust, et ühisprojekt pealahingutanki loomiseks oli varjatud, ei kadunud selleks ajaks juba saavutatud arengud kuhugi. Pärast mitmeid disainimuudatusi rändas MVT-70 jaoks mõeldud õhutõrjetorn Matador rändama tanki Leopard 1. šassiile. Just see sõiduk läks lõpuks katsetele, kaotades siiski teisele Saksa ZSU Gepardile. Samal ajal rändasid paljud arengud ja kogu Matadori elektrooniline toppimine ühel või teisel kujul Gepardile.
Eksperimentaalse SPAAG "Matador" disainil oli nii eeliseid kui ka puudusi. Kahtlemata eeliseks oli sihtmärgi jälgimisradari paigutamine torni esiosasse kahe 30 mm automaatpüstoli vahele - see muutis sihtarvutuse "loomulikuks", nurkade ümberarvestamine ei olnud vajalik. Samal ajal valitses sakslastes ratsionalism, olles kaalunud kõiki poolt- ja vastuargumente, otsustasid nad, et 4 sellise tulirelvaga relva oleks liiga palju ja kaks relva aga suuremad kui Nõukogude "Shilka" kaliiber, saaks sihtmärkide alistamisega hakkama. Eksperimentaalse lahingumasina puuduste hulka kuulus asjaolu, et pärast relvade klassikalisel viisil paigaldamist olid ZSU disainerid sunnitud torni külgedele tegema tohutuid auke, mis olid mõeldud kasutatud padrunite väljatõmbamiseks automaadi kõikides kohtades. relvad. Ja pulbergaaside eemaldamisega võitlusruumist ei õnnestunud kõik päris õigesti.
Kuid isegi sellisel kujul oleks "Matadori" võinud kasutusele võtta, kui sakslased poleks analüüsinud selle tehnoloogia klassi võimalikke väljavaateid ja suundumusi. Saksa sõjavägi leidis, et tulevikus vajavad nad relvade kõrguse suurendamist, mis nõudis disaineritelt automaatselt suure kaliibriga võimsamate relvade paigaldamist. Kuid olemasolevas paigutuses oli automaatkahurite kaliibri ülesehitamine lihtsalt võimatu: olemasolev torn lihtsalt ei sobinud suurtesse relvadesse ja tundus ebareaalne selle suurust radikaalselt suurendada. Disainerid pidid leidma teise tee ja nad leidsid selle. Just tema rakendati BS -i "Gepard" paigutuses, mille võttis vastu Bundeswehr. See SPG sai 35 mm automaatrelvad, mis eemaldati soomustornilt.
ZSU "Gepard"
ZSU "Gepard" koos 35 mm automaatkahuritega, mis paiknesid torni külgedel, põhines samuti tankil Leopard 1 ja lõpuks võeti ta kasutusele. Tegelikult oli Saksa ZSU mõnevõrra madalam kui läänes laialt tuntud Nõukogude ZSU Shilka, mis tegi relvade tulekiirust, kuid oli radari poolest oma Nõukogude vastastest oluliselt parem. Sellel oli sihtmärkide avastamiseks ja jälgimiseks eraldi radar, mis võimaldas tavapäraselt otsida õhu sihtmärke ning olla kaasas juba avastatud vaenlase lennukite ja helikopteritega.
