1961. aasta alguses tõid Ameerika esimese tahke raketikütusega raketi Minuteman-1A edukad katsetused Ameerika Ühendriigid juhtpositsioonile keskmise ulatusega ballistiliste rakettide väljatöötamisel. Tolleaegne Nõukogude Liidu juhtkond ei suutnud leppida tõsiasjaga, et NSVL oli selles võistluses USA järel teiseks saamas. Juba 4. aprillil 1961 seadis NSV Liidu valitsus oma dekreediga Nõukogude inseneride ette ülesandeks töötada välja ja luua vähemalt kolme tüüpi tahke raketikütusega keskmise ulatusega rakette. Pärast seda alustasid mitmed projekteerimisbürood tööd esimeste Nõukogude tahkekütusrakettide loomisega.
Kokku oli Sergei Korolevi üldisel juhtimisel mitmeid projekte. Rakett 8K96, selle teine etapp, loodi Leningradi suurtükiväe tehase "Arsenal" KB-7-s, projekti juhtis KB peadisainer Pjotr Tyurin. Rakett 8K97 töötati välja Permi disainibüroos Mihhail Tsirulnikovi juhtimisel, samuti pidi see välja töötama 8K96 raketi esimese etapi. Raketid 8K98 või selle muu nimetus, mandritevaheline rakett RT-2 ja 8K98P, lõi S. Korolev ise koos RT-1 raketi ühe looja Igor Sadovskiga. Teine Nõukogude disainer Mihhail Yangel võttis üle raketi 8K99 väljatöötamise; projekti kohaselt pidi sellel raketil olema esimene etapp tahkekütusel, teine vedelkütusel. Pärast tööjooniste põhjalikku uurimist otsustati esimese etapina kasutada M. Tsirulnikovi arendust, millel on parim jõudlus ja tahkekütuse segamootor PAL-17/7.
Kuid 1963. aastal peatati kogu töö 8K96 või RT-15 projektiga, mis on sisuliselt RT-2 rakett, ilma esimese etapita, kuni RT-2 raketi valmimiseni. Pärast seda jätkus RT-15 taas 1965. aastal 15P696 mobiilikompleksi osana, selle võtsid vastu Nõukogude armee strateegilised raketiväed ja alustati seeriatootmisega Leningradi tehases nr 7. SPU (iseliikuv kanderakett) 15U59 väljatöötamine T-10 tanki baasil viidi läbi Kirovi tehase projekteerimisbüroos Zh. Ya. Kotini juhtimisel. Samuti viidi läbi arendusi, et luua stardikomplekse rattaveole ja raudteeplatvormidele. Esimest korda demonstreeriti raketisüsteemi nimetusega SPU "objekt 815" paraadi ajal 7. novembril 1965. aastal.
Pärast esimesi katselaskmisi selgus, et raketi RT-15 (NATO klassifikatsiooni SS X-14 "Spacegoat") laskeulatus ületab arvutatud ja ulatub 4,5 tuhande kilomeetrini. Seda asjaolu arvestades antakse P. Tyurinile korraldus jätkata tööd raketi edasiarendamisega. Tööd tehti kuni 1970. aastani, selle aja jooksul viidi Kapustin Yari laskeväljal läbi 20 RT-15 rakettide katselaskmist. Pärast seda tööd piirati täielikult ja disainer P. Tyurin hakkas looma tuumaallveelaevade jaoks NSV Liidus esimest tahkekütuseraketti. 8K96 konstruktsioon koosnes kahest etapist (teine ja kolmas aste rakettist RT-2), millele oli paigaldatud tahke raketikütusega mootorid, mis olid spetsiaalselt modifitseeritud, et tagada optimaalne töö nii käivitamisel kui ka lennu ajal. Raketi sabaosas asetati esimesele astmele neli stabilisaatorit. Raketit juhiti lennu ajal tõukejõumootorite (esimene etapp 15D27 ja teine etapp 15D92) ja lõhestatud pihustite abil. Raketi lõhkepea, laengu kogumass on 535 kg, oli tuuma-, monoblokitüüp, võimsusega 1, 1 Mega.
Rakett oli sihitud sihtmärgile, kasutades güroskoopilise platvormiga inertsiaalset juhtimissüsteemi, mis loodi AP teadusuuringute instituudis peadisaineri N. Pilyugini juhtimisel. Käivitamist juhtis T. Sokolovi juhtimisel Impulse disainibüroos välja töötatud kaugkäivituse juhtimissüsteem. Kütuselaengud kinnitati mõnede allikate kohaselt raketimootori külge, vastavalt BiII N-9 g tehnoloogiale, valades kütuse massi mootorikorpusesse. Teiste allikate kohaselt olid kütusetasud täiendavad, valmistatud vastavalt uurimisinstituudi tehnoloogiale-130 g Permit. Samuti võib arvata, et tõenäoliselt kasutati mõlemat võimalust, nagu näiteks rakett RT-2. Esimeses etapis kasutati NII-9 kütuselaenguid, teises etapis NII-130. Küll aga tulenevad testis osalejate meenutustest, kes väidavad, et pärast otsakorkide avamist valati mootorist välja vähemalt ämber vett, mis pole RT-2 raketietappide mootoritele omane. Raketi kogupikkus oli 12, 7 meetrit, läbimõõt 1, 9 kuni 2, 1 meetrit, stardi kaal 1,87 tonni, lõhkepea kasulik kaal üle 500 kg.
