Vastavalt NSV Liidu Ministrite Nõukogu 27. oktoobri 1960. aasta määrusele alustati sõjalise õhukaitsesüsteemi 9K33 "Wasp" (varasem nimi "Ellipsoid") väljatöötamist. Esmakordselt oli ülesandeks välja töötada autonoomne kompleks, mis paigutaks ühele iseliikuvale ujuvale šassiile (lahingumasinale) kõik lahinguvahendid, sealhulgas radarijaamad ja rakettidega kanderakett, samuti side, navigatsioon ja topograafia., juhtimine, samuti toiteallikad.
Meie riigis viiekümnendate lõpus saavutatud hiilgavad õnnestumised ratastega maastikusõidukite loomisel (peamiselt VAGratšovi juhtimisel) määrasid valiku õhukaitsesüsteemi "Osa" šassii prototüübiks. kahepaiksete soomustransportööride näidistest, mille mitmed projekteerimisbürood olid välja töötanud mootoriga vintpüssiüksustele võistluspõhiselt viiekümnendate lõpus - kuuekümnendate alguses.
Juba jaanuaris 1961 keeldus ZiL tehase projekteerimisbüroo osalemast Osa õhukaitse raketisüsteemi kallal töötamises, kuna tema väljatöötatud šassii ZiL -153 kandevõime - 1,8 tonni oli selgelt ebapiisav. rakettide ja kompleksi süsteemidega kanderaketid. Samal põhjusel ei tulnud välja ka soomustransportööride konkursi võitja, Gorki autotehase BTR-60P. Järgmise mitme aasta jooksul tehti tööd seoses ratastega šassiiga Object 1040, mis loodi Gruusia majandusnõukogu Kutaisi autotehase (KAZ) disainerite poolt välja töötatud soomustransportööri Object 1015 alusel. NSV koostöös soomusvägede sõjaväeakadeemia spetsialistidega.
Kuna projekti kohaselt oli Kutaisi tehase soomustransportööri kandevõime vaid 3,5 tonni, siis vähemalt 4,3-tonnise massiga kompleksi mahutamiseks otsustati kuulipildujate relvastus välja jätta ja minna üle kergele diiselmootorile võimsusega 180 hj. prototüübil kasutatud 220 hj sarnase mootori asemel. Kaaluti ka Mytishchi tehase MMZ-560 ratasraami, kuid selle kasutamist seostati kompleksi massi lubamatu suurenemisega 19 tonnini.
1966. aastal hakkas Brjanski autotehase peadisaineri osakond koos teadusuuringute elektromehaanilise instituudiga (NIEMI, Moskva) looma Osa õhutõrje jaoks spetsiaalse ujuva šassii perekonda BAZ-5937, -5938 ja 5939. raketisüsteem, mis on varustatud veekahuriga, mis võimaldas neil vees liikuda, võimas tõukejõuga diiselmootor, navigatsiooniseadmed, topograafia, elutugi, side ja toiteallikas (gaasiturbiiniseadmest ja jõuülekandest) propellermootori väljalülitatud generaator). 1971. aastal alustati nende masstootmist ja kompleks ise võeti kasutusele. Šassiide BAZ-5937 ja BAZ-5939 tootmine jätkus kuni 1990. aastani. "Herilane" tarniti 25 maailma riiki ja Venemaa relvajõududes kasutatakse seda tänapäevani.
6x6 rataste paigutusega mudelitel "5937" ja "5939" on veekindel teraskarp, mille vööris on juhtkabiin, keskel - kaubaruum ja ahtris - mootoriruum. Nõutavat kiirust vee peal hoiavad kaks veejoaga propellerit. Telgede peaaegu ühtlane paigutus piki masinat suurendas geomeetrilist murdmaasõitu ja andis optimaalse kaalu jaotumise rataste vahel. Välissildade rattad on juhitavad, mis on vähendanud pöörderaadiust ja vähendanud liikumiskindlust selles.
Auto sai kuuesilindrilise 300-hobujõulise diiselmootori 5D20B-300B. Käsikäigukast edastab mootori võimsuse ülekandekastile, mis on varustatud sisseehitatud diferentsiaaliga, mis eraldab parema ja parema külje ajamid. Ratta vedrustus - sõltumatu väändetang õõtshoobadel. Masin on varustatud süsteemiga õhurõhu reguleerimiseks laia profiiliga rehvides mõõtmetega 1200x500-508.
BAZ-5937-l koosneb lahingumeeskond viiest inimesest, BAZ-5939-st kahest.
Praegust olukorda analüüsides jõudsid tehase spetsialistid järeldusele, et kahepaikseid saab kasutada loodusõnnetuste, näiteks üleujutuste piirkondades. BAZ-5937 osutus selleks kõige sobivamaks.
Masinal on üsna avar kaubaplatvorm. See mahutab vabalt kiirabiauto, väikese bussi või sarnase suurusega auto. Iseliikuvad sõidukid ronivad kahepaiksete lastiruumi spetsiaalsete kaldteede kaudu. Lisaks on võimalik transportida inimesi ja erinevaid kaupu kaaluga kuni 7,5 tonni. Partii selliseid sõidukeid toimetati Eesti Päästeteenistusse.
